1962년 가을 에드 로버츠라는 전신마비 장애인이 미국 사회운동의 진원지였던 버클리대학에 입학하면서 미국 장애인권운동의 출발이 되었습니다. 당시 버클리대학에는 로버츠가 유일한 장애학생이었으나, 다음해에는 교통사고로 전신마비가 된 존 헤슬러 등 몇몇 장애인이 입학했으며 1968년에 주정부 재활국에 의해 코웰병원 입원환자 프로그램으로 지원받았고 1970년에 신체장애학생 프로그램(The Physically Disabled Student Program: PDSP)이 구성되어 연방정부와 버클리대학으로부터 예산을 지원 받아 운영하게 되었습니다.   PDSP는 휠체어를 사용하는 학생들이 주거와 학교생활에 용이하도록 개호인을 확보하고 지원 하는 내용으로 구성되어 있으며 학교에서 PDSP로 서비스를 제공받던 학생들이 졸업 후 서비스가 중단되게 되는 상황이 벌어지자 로버츠와 그의 동료들은 일반 장애인들과 병행할 수 있는 새로운 형태의 서비스가 필요하다는 생각을 하게 되어 버클리 자립생활센터를 설립하게 되었습니다. 그 뒤 1972년 휴스톤, 1974년 보스톤에서도 자립생활센터가 설립되었으며 현재 500여개의 자립센터가 운영되고 있는 실정입니다.   1973년 재활법이 개정되며 자립생활센터에 대한 정부의 지원이 법적인 근거를 마련하게 되었고, 1978년 재활법의 개정으로 인해 연방정부의 지원을 받을 수 있게 되었으며 일본에 자립생활운동이 전래된 때는 1981년의 국제장애인의 해에 에드 로버츠가 일본을 방문함으로써 시작되었고 1986년에 일본 최초의 자립센터인 휴먼케어협회가 설립되었으며 현재 110여개의 자립센터가 운영되고 있습니다.   우리나라에는 1997년 자립생활의 이념이 도입되어 2000년부터 자립센터가 설립되기 시작하였고, 2005년부터 보건복지부 시범사업으로 10개 센터가 선정되어 시범서비스를 실시하고 있습니다.